раньше каждый уважающий себя электронщик собирал цветомузыку. типа как на картинке.
там стояли фильтры частот и ключи, без всяких процессоров и программ.
и в зависимости от того какая частота звучала, загоралась определённая лампочка.
в этом роботе похожий алгоритм, только частоты определяются программным способом,
и вместо зажигания лампочки запускается программа с определёнными движениями.
только еще пара накопительных фильтров чтобы словить паттерн изменения частотной картины и выдать подходящее движение, возможно также с замером пиков для определения периода, для топаний