Основана в 1968 году Андреасом Баадером, Гудрун Энслин, Хорстом Малером, Ульрикой Майнхоф, Ирмгард Мёллер и др. Была названа в честь революционных армий СССР, Китая и Кубы. Организована по образцу южноамериканских партизанских групп, таких как Тупамарос (Уругвай). Её участники рассматривали свою деятельность как городскую партизанскую войну, направленную против государственного аппарата и класса буржуазии, установленного в результате оккупации, после поражения во Второй мировой войне.