Настольная модель турели из Half Life

Сделали с товарищем настольную модельку турели из Халфы, питаемую от USB. С него внешний вид и механика, с меня электроника и программа. Турелька обнаруживает датчиком растояния, что кто-то перед ней шароёбится и "стреляет". Если цель потеряно до "расстрела боезапаса", то водит датчиком туды-сюды и, если найдёт цель, продолжит "обстрел", если нет, то "ну и пожалуйста, ну и не нужно".

Фоточки с того же тапка, с которого записано видео, в коментах.